25 października 1977 roku Charles Kowal za pomocą 1,2-metrowego teleskopu Schmidta w Obserwatorium Mount Palomar odkrył obiekt, który otrzymał tymczasową nazwę 1977 UB.

Pierwsze przypuszczenia mówiły, że jest to planetoida mimo, że orbita obiektu leżała daleko poza orbitami znanych wtedy planetoid. Później znaleziono go na zdjęciach wykonanych w 1895 roku!

Kowal, razem z Lillerem i Marsdenem, wyrazili w 1978 roku przypuszczenie, że odkryte ciało niebieskie jest… kometą! W tym samym roku zaproponowano, żeby nowo odkrytemu „czemuś” nadać nazwę Chiron. Zgodnie z mitologią, Chiron był centaurem, pół-człowiekiem, pół-koniem. W ten sposób na niebie zaczęła pojawiać się nowa klasa obiektów – Centaury będące pół-planetoidami i pół-kometami.

W 1988 roku zaobserwowano głowę i warkocz. Chiron stał się kometą, jednak rozmiary jego jądra były znacznie większe niż u innych komet. Obecnie o obiekcie mówi się najczęściej Chiron (2060) lub 95/P Chiron. Nie trzeba wtedy deklarować się co do poglądów na temat jego natury.

14 lutego 1996 roku po raz pierwszy od chwili odkrycia Chiron przeszedł przez peryhelium swojej orbity. Została zorganizowana akcja obserwacji tego ciała niebieskiego.

Wielka półoś orbity Chirona ma 13.61 jednostki astronomicznej (okres obiegu to około 50 lat). Jednak do Słońca zbliża się on jedynie na 8.43AU. Jego orbita jest więc stosunkowo mało spłaszczona (mimośród równy jest 0.381. Albedo jądra oszacowano na 0,05, a jego średnicę na 144 kilometry (to kilka razy więcej niż średnice „zwykłych” komet).